行星減速機/西安譽強機電

2.1 基本參數(shù)

在利用伺服控制系統(tǒng)對行星減速機進行精度調(diào)節(jié)的過程中, 首先需要明確比例與微分環(huán)節(jié)以及積分環(huán)節(jié), 這三個最為重要的基本參數(shù), 其直接影響著伺服控制系統(tǒng)自身的精確度, 只有在保障伺服控制系統(tǒng)具有較高精確度的前提下, 才能精準(zhǔn)、高效地完成對行星減速機的精度調(diào)節(jié)。比例環(huán)節(jié)這一基本參數(shù), 指的就是按比例反應(yīng)系統(tǒng)的偏差, 譬如說在行星減速機當(dāng)中, 對輸入角位移偏差以及輸出角位移偏差的響應(yīng)控制[2]。而積分環(huán)節(jié)則指的是在消除系統(tǒng)當(dāng)中的穩(wěn)態(tài)誤差, 行星減速機利用伺服控制系統(tǒng)中的積分環(huán)節(jié)基本參數(shù), 可以有效提高自身精確度, 達(dá)到靈活控制的效果。此外, 隨著行星減速機和伺服控制系統(tǒng)的不斷運行, 其實際反應(yīng)信號與初始反應(yīng)信號之間也會隨之產(chǎn)生相應(yīng)的偏差變化, 而這一變化趨勢就是微分環(huán)節(jié), 帶有明顯的可預(yù)見色彩。通常情況下, 伺服控制系統(tǒng)中的基本參數(shù)不會單獨出現(xiàn)和獨立使用, 需要彼此相互配合才能有效發(fā)揮伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)有效用。

2.2 精度調(diào)節(jié)

從本質(zhì)上來說, 基于伺服控制系統(tǒng)對行星減速機進行精度調(diào)節(jié), 就是將二者視為一個完整的傳動系統(tǒng), 借由伺服控制系統(tǒng)當(dāng)中自帶的反饋調(diào)節(jié)功能, 使得行星減速機在完成一系列傳遞動作時, 能夠更加高效、精準(zhǔn)地調(diào)節(jié)其傳動精度。通過筆者長期對行星減速機及其運行狀態(tài)的觀察, 發(fā)現(xiàn)在沒有控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)的狀態(tài)下, 行星減速機運轉(zhuǎn)時間越長, 在兩個相配齒輪工作齒面互相接觸的過程中, 與之相對應(yīng)的非工作齒面中會產(chǎn)生越來越大的側(cè)隙, 如果側(cè)隙超過規(guī)定值, 則此時行星減速機將失去運轉(zhuǎn)性能, 處于報廢狀態(tài)。而通過利用伺服控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)行星減速機的精度, 根據(jù)行星減速機的實際運行狀態(tài)可知, 在初始階段, 伺服控制系統(tǒng)將對前后偏差進行自動識別, 如果此時前后偏差值相對比較小, 也就是說前后比值比較穩(wěn)定的情況下, 運用伺服控制系統(tǒng)的反饋響應(yīng)功能, 此時并不需要調(diào)節(jié)行星減速機的精度。而在行星減速機運行速度的不斷延長下, 齒輪之間相互嚙合過程中產(chǎn)生的磨損也越來越多, 此時將會導(dǎo)致側(cè)隙生成并愈發(fā)變大。而通過運用伺服控制系統(tǒng)本身自帶的放大環(huán)節(jié), 放大行星減速機當(dāng)中相對比較小的偏差, 此時驅(qū)動裝置將會自動接收到來自反饋調(diào)節(jié)的反饋響應(yīng), 隨后驅(qū)動裝置在這一響應(yīng)下將會產(chǎn)生與之相對應(yīng)的各動作[3]。當(dāng)輸入對比值以及輸出對比值與理想值完全一致時, 驅(qū)動裝置將完成全部動作, 由此使得行星減速機所獲得的輸出值能夠具有明顯的高精度性?，F(xiàn)階段, 有許多研究人員表示由于伺服控制系統(tǒng)本身的控制和反應(yīng)能力比較強, 因此將其運用在行星減速機當(dāng)中能夠有效幫助其完成相應(yīng)動作, 加之其成本不高, 也沒有較高的應(yīng)用限制, 因此可以被廣泛推廣使用在行星減速機當(dāng)中, 用于完成精度調(diào)節(jié)。但隨著行星減速機機型的逐漸高端化, 成本也將逐漸增加, 因此利用伺服控制系統(tǒng)調(diào)節(jié)行星減速機精度還需得到進一步的優(yōu)化改進。

通過本文的分析研究, 我們可以準(zhǔn)確了解到伺服控制系統(tǒng)確實能在一定程度上起到調(diào)節(jié)行星減速機精度的重要作用, 并且利用伺服控制系統(tǒng)的成本相對低廉, 具有良好的應(yīng)用價值。而未來行星減速機還有可能通過設(shè)計應(yīng)用嵌套模式強化自身控制和精度調(diào)節(jié), 即在主機控制系統(tǒng)內(nèi)部嵌套伺服控制系統(tǒng), 以充分利用現(xiàn)有硬件的基礎(chǔ)上完成對行星減速機軟硬件的同時控制, 從而幫助行星減速機有效實現(xiàn)高精度運行。